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En 1918, Henry Ford, le grand constructeur automobile, passa commande auprès d’un jeune fabricant, A.H. Petersen, qui était l’un des fournisseurs d’outils de l’entreprise. Sa mission était de développer une perceuse électrique plus légère que celles qui existaient déjà. Petersen releva le défi et créa la Hole-Shooter, capable des mêmes performances en demandant moins d’effort de la part des salariés. En 1922, il fonda l’A.H. Petersen Company avec son associé, Siebert, qui la racheta quand l’entreprise fit faillite à cause d’un incendie. Il commença par réparer des outils : cela lui permit de bien former ses employés et de comprendre les besoins des utilisateurs, en étant en contact avec eux. Il mit au point toutes sortes d’outils électroportatifs performants, endurants et légers. Bientôt, la Marine des Etats-Unis adopta les outils électriques de Milwaukee. L’entreprise lança également de nouvelles gammes de marteaux-burineurs, de ponceuses à bandes et de scies sauteuses, la célèbre SAWZALL… en 2005, l’entreprise rejoint le groupe international Techtronic Industry, qui possède de grandes marques comme AEG, Hoover, Ryobi.